目录

第1章机器人柔顺控制应用现状及难点分析

1.1机器人为什么需要柔顺控制技术

1.2柔顺控制在多领域的应用现状

1.2.1拖动示教应用

1.2.2抛光打磨应用

1.2.3曲面探伤应用

1.2.4工业装配应用

1.2.5外骨骼机器人应用

1.2.6仿生腿足机器人应用

1.2.7机器人末端执行夹爪

1.3柔顺控制在工程实践中的难点剖析

1.3.1力觉感知： 传感器应用难题

1.3.2执行机构： 机器人系统指令难题

1.3.3机器人控制器技术壁垒

第2章机器人柔顺控制方法及基本理论

2.1柔顺控制技术概述及方法分类

2.2被动柔顺控制及基本理论

2.3主动柔顺控制及基本理论

2.3.1间接力控制方法

2.3.2直接力控制方法

第3章机器人柔顺控制技术的核心算法

3.1阻抗控制的动力学解析

3.1.1机器人动力学建模

3.1.2机器人动力学参数辨识

3.1.3基于动力学的阻抗控制

3.2混合位置/力控制

3.2.1自然约束和人工约束

3.2.2混合位置/力控制器

3.3导纳控制

3.3.1机器人负载辨识算法与重力/惯性力补偿算法

3.3.2自适应变导纳控制算法

3.4满足机器人柔顺控制要求的轨迹规划算法设计

3.4.1非均匀有理B样条曲线及其在柔顺控制中的应用

3.4.2融合T型+NURBS的位置速度规划及Squad多姿态插补规划

3.5机器人柔顺控制算法仿真实验

第4章机器人柔顺控制系统设计与实现

4.1机器人柔顺控制系统平台概述

4.1.1机器人柔顺控制实时操作系统

4.1.2典型机器人柔顺控制硬件平台

4.2机器人力控制器设计与实现

4.3力感知传感器工作原理

4.3.1六维力传感器

4.3.2关节力矩传感器

4.4机器人柔顺控制系统实现

第5章机器人柔顺控制典型应用工程实践

5.1机器人牵引示教与弹簧特性

5.2基于力反馈的动态实时轨迹跟踪

5.2.1机器人自由空间轨迹跟踪实现

5.2.2机器人任务空间恒力跟踪实现

5.3面向复杂曲面的恒力跟踪策略/解析FCPressNURBS指令

5.4机器人柔顺精密装配工程实践

5.4.1柔顺装配实践分析

5.4.2单臂机器人柔顺装配验证

5.4.3双臂机器人柔顺装配验证