目 录
第 1 章 ROS 2 开发环境搭建 001
1.1 ROS 2概述002
1.1.1 ROS介绍002
1.1.2 从ROS到ROS 2003
1.2 Linux概述007
1.2.1 Linux007
1.2.2 Ubuntu008
1.3 开发环境搭建008
1.3.1 VMware虚拟机009
1.3.2 AIxBoard014
1.4 ROS 2安装与配置016
1.5 ROS 2基础操作017
1.5.1 ROS 2常用指令及环境变量说明017
1.5.2 ROS 2工作空间与功能包创建021
1.5.3 ROS 2的可视化与开发调试工具介绍023
1.6 本章小结024
1.7 习题024
第 2 章 ROS 2 机器人控制 026
2.1 MoveIt 2路径规划与可视化027
2.1.1 MoveIt 2安装027
2.1.2 URDF文件的构建与应用030
2.1.3 RViz 2可视化034
2.1.4 MoveIt 2路径规划042
2.2 ROS 2与ABB机器人联调047
2.2.1 RobotStudio端配置047
2.2.2 ROS 2系统配置054
2.3 micro-ROS057
2.3.1 micro-ROS概述057
2.3.2 安装micro-ROS Agent059
2.3.3 搭建开发环境060
2.3.4 发布/订阅话题控制LED灯闪烁063
2.3.5 发布/订阅话题控制机器人074
2.4 本章小结083
2.5 习题083
第 3 章 ROS 2 机器视觉 084
3.1 机器视觉概述085
3.2 工业相机简介086
3.3 ROS 2机器视觉开发088
3.3.1 ROS 2与Basler相机接口及驱动程序安装088
3.3.2 驱动程序的安装与调试091
3.3.3 相机网络配置093
3.3.4 ROS 2节点开发101
3.4 本章小结103
3.5 习题103
第 4 章 ROS 2+YOLO 深度学习 104
4.1 YOLO概述105
4.1.1 YOLO算法结构105
4.1.2 YOLO模型训练106
4.1.3 YOLO模型推理106
4.2 YOLO深度学习环境搭建107
4.2.1 WSL 2安装107
4.2.2 Linux分发版安装109
4.2.3 CUDA安装109
4.2.4 cuDNN安装112
4.2.5 Anaconda安装115
4.2.6 PyCharm安装116
4.3 YOLO模型的训练 118
4.3.1 数据集整理与标注119
4.3.2 YOLO模型训练流程121
4.3.3 模型部署与应用128
4.4 ROS 2与YOLO的集成128
4.4.1 ROS 2目标检测节点设计129
4.4.2 ROS 2与YOLO集成实践132
4.4.3 ROS 2目标检测优化2.0132
4.5 实例：基于YOLO的目标检测应用案例139
4.5.1 应用场景描述139
4.5.2 系统架构与实现139
4.5.3 案例演示与结果分析142
4.6 本章小结143
4.7 习题143
第 5 章 ROS 2+OpenVINO 模型部署 145
5.1 OpenVINO简介146
5.1.1 OpenVINO概述146
5.1.2 OpenVINO的发展历史146
5.1.3 OpenVINO的核心优势147
5.2 OpenVINO与ROS 2集成148
5.2.1 OpenVINO版本选择与下载148
5.2.2 OpenVINO环境安装与配置150
5.2.3 ros2_openvino_toolkit整体架构151
5.2.4 ros2_openvino_toolkit的构建与安装153
5.2.5 ROS 2与OpenVINO的实际应用157
5.3 OpenVINO模型调用161
5.4 OpenVINO加速模型163
5.4.1 添加 OpenVINO™ APT存储库164
5.4.2 模型格式转换165
5.4.3 程序开发：ROS 2、OpenVINO与YOLOv8集成165
5.5 本章小结175
5.6 习题176
第 6 章 ROS 2 人工智能实践1 177
6.1 模型训练与部署178
6.2 ROS 2算法推理181
6.3 Qt人机交互界面设计187
6.3.1 ROS 2与Qt集成原理187
6.3.2 ROS 2与Qt的具体案例188
6.4 本章小结201
6.5 习题201
第 7 章 ROS 2 人工智能实践2 203
7.1 外骨骼机器人概述204
7.2 ROS 2外骨骼开发204
7.3 本章小节211
7.4 习题211
第 8 章 ROS 2 人工智能实践3 213
8.1 Go2机器人概述214
8.2 ROS 2驱动Go2仿真214
8.3 环境准备与仿真开发214
8.4 本章小结225
8.5 习题225
参考文献 226
