无线通信技术的高速发展使得以手机、平板电脑、笔记本电脑甚至小型无线传感器节点为代表的移动计算终端迅速普及，目前已超越传统的台式计算机成为互联网最主要的终端设备。移动终端随着使用者的移动或网络部署的变化而随时变换位置，其位置信息对于近些年来在移动计算领域大放异彩的位置服务具有重要意义。本书源自作者10年来在无线定位领域科研工作的总结，包含无线定位的基础知识、技术特点、解决方案以及前沿研究成果。本书按照物理测量、位置计算、数据处理这条主线来安排内容，着重讨论物理测量、单跳位置估计、基于测距的多跳定位、基于非测距的多跳定位、移动连续定位、误差控制、可定位性、室内定位和位置隐私等技术。本书面向所有对定位技术感兴趣的读者。特别地，本书可作为本领域科研人员的参考，研究生专业课程的教材，以及大学本科高年级学生的扩展阅读材料。

杨铮，清华大学软件学院助理教授，可信网络与系统研究所助理所长，清华大学教育部信息系统安全重点实验室成员。在清华大学计算机系获得工学学士学位，在香港科技大学计算机系获得工学博士学位。主要研究方向包括无线网络、普适计算以及移动计算，累计发表1部英文专著以及40余篇论文，发表在一流学术期刊如《IEEE/ACM Transactions on Networking》、《IEEE Transactions on Mobile Computing》、《IEEE Transactions on Parallel and Distributed Systems》以及著名会议如MobiCom、INFOCOM、ICDCS等。担任INFOCOM (2013, 2014) 、ICDCS (2012, 2013)等国际学术会议程序委员以及SCI期刊的编委。2011年获得国家自然科学奖二等奖。吴陈沭，清华大学计算机科学与技术系博士生。在清华大学软件学院获得工学学士学位。在ACM MobiCom、IEEE INFOCOM 等国际会议发表多篇论文。曾获斯伦贝谢奖学金、研究生国家奖学金、RIM无线研究奖学金等，2013年获清华大学计算机系�学术新秀”称号。2010年至今同时担任清华大学软件学院本科生辅导员。 刘云浩，清华大学长江学者特聘教授、博士生导师，ACM中国理事会主席。 2008年因传感网创新应用被香港政府授予最佳创新与研究特等奖。2010年获得教育部自然科学一等奖。2011年获得国家自然科学奖二等奖及国家杰出青年科学基金。担任国际期刊《IEEE Transactions on Parallel and Distributed Systems》副主编（Associate Editors-in-Chief ）和《IEEE/ACM Transactions on Networking》编委。�

序 随着信息技术向更广泛的互联互通和更全面的智能化方向发展，物理世界与数字世界无缝融合的需求越来越高，使得无线网络的规模不断增大，对网络自组织能力和移动特性的要求不断提高，如何在相应的计算环境中准确获取无线终端的位置信息成为至关重要而又非常困难的问题。 无线定位即利用无线信号确定物体的位置。无线定位涉及的应用非常广，大到定位飞机、轮船、导弹，小到定位手机、手表、传感器，从军事到民用，从工业到农业，从生产到生活。从计算机科学的角度来看，位置是最重要的上下文之一，是判断物体或者人所处的环境与情境的直接证据，是普适计算、移动计算、物联网以及其他基于位置服务的基础信息。 本书以无线定位中的物理测量、位置计算和误差分析这３个阶段为主线，全面讨论了无线定位的理论、分析、系统、实验和性能，涵盖了来自学术界和工业界的最新成果，有助于读者了解这个领域的基本知识和前沿进展。 本书的作者杨铮和刘云浩分别自2006年和2003年开始从事无线定位方面的研究工作，目前均在清华大学任教，另一位作者吴陈沭目前为清华大学博士研究生。近10年来，他们在无线网络和移动计算领域发表50余篇高质量的论文，其中多篇发表于相关领域的顶级期刊和会议，例如IEEE/ACM Transactions on Networking，IEEE Transactions on Mobile Computing，IEEE Transactions on Parallel and Distributed Systems，ACM Transactions on Sensor Networks，ACM MobiCom，IEEE INFO...