"随着科技的发展，机构学和机器人技术受到了国内外学者和企事业单位的广泛关注。其中，开展机器人的运动学和动力学分析，是了解机器人运动本质、研究以及开发高性能机器人的首要任务，也是机器人系统高精度控制和实际应用的理论基础。《机器人运动学与动力学》主要包括机构学与机械动力学基础知识、机器人的位姿描述与齐次变换、螺旋理论基础、机器人运动学与雅可比矩阵、机器人动力学、刚性并联机器人的运动学与动力学，以及柔性并联机器人的动力学建模与分析、动力分析、虚拟样机仿真、动态特性分析和运动与动力规划等柔性机器人的运动学与动力学内容。 《机器人运动学与动力学》可供从事机构学、机器人技术、机械工程、自动化等专业学习或研究的高校师生、科技人员以及工程技术人员阅读与参考。"

序 近年来，人们在卫星发射、空间站建设、月球或火星探测，乃至外星系观测等方面都取得了巨大进展，这对人类进一步探秘外太空生命体，以及拓展人类未来可能的新生存环境等奠定了良好基础。同时，人们也在加速对自身以及地球生物体的探究，比如克隆技术、人造器官、基因工程、神经网络、模式识别、机器人技术等，这些都极大地扩展了人们对自身结构或生命体智能和进化遗传的认知与应用。其中，机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，其涉及机构学、力学、电子学、控制工程、传感技术、计算机科学、模式识别、人工智能、仿生学等广泛领域。机器人则是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器，在现代工业生产、生活中发挥着越来越重要的作用。从机器人的研究和发展的历程来看，可以分为几个类别： 由串联机器人到并联机器人，再到混联机器人乃至变胞机器人； 由刚性机器人到柔性机器人，再到软体机器人乃至微纳机器人； 由工业机器人到娱乐服务机器人，再到特种机器人乃至极限环境机器人等。近年来机器人研究与应用的广度与深度得到了急速扩展。 目前，机器人已被广泛应用于汽车、冶金、轻工、石化、电子、医药、航空、航天、农业、军工、服务业等52个行业大类和143个行业中类。机器人作为一类特殊的智能化精密机械装备，其研究、设计、制造、装配和应用程度，已成为衡量国家高端制造业水平和科研核心竞争力的重要标志之一。《中国机器人产业发展报告(2022)》显示，2021年我国机器人产业营收超过1300亿元，工业机器人产量达36．6万台，比2015年增长了10倍，成为全球第一大工业机器人市场。2023年2月28日，国家统计局发...